El Autobús Centinela se divide principalmente en Guías y Centinelas. Ni los Centinelas ni los Guías son seres humanos. Si bien los Centinelas suelen saber que un fugitivo los ha activado, los Guías no tienen un fugitivo, por lo que no se diferencian de la gente común. Si un Centinela huye, el Guía puede calmarlo con su guía. Claro que la guía por sí sola no lo detendrá por completo.
Incluso en el Centinelaverso, es común que existan grados. Hay grado S, grado SS y grado SSS. Cuanto mayor sea el grado, más doloroso será el Centinela. Además, el guía y el Centinela deben ser del mismo grado. Un Centinela grado S es más eficaz guiado por un Guía grado S que por uno grado D. Normalmente, las impresiones se forman mediante una conexión física, aunque a veces se forman en papel. Una vez que un Centinela se imprime, se ve obligado a trabajar con el Guía que creó la impresión.